智能机器人的去毛刺工作站及去毛刺方法与流程
智能机器人的去毛刺工作站及去毛刺方法，属于工业零件的去毛刺技术领域。
压铸、浇铸和注塑去毛刺，目前采用人工打磨和机械浮动打磨去毛刺的方式，这两种方式都不能有效保证打磨后产品的一致性，和最少节拍完成打磨毛刺问题，人工打磨毛刺有遗漏和打磨不一致的问题，机械浮动打磨必须按照可能出毛刺的所有位置，不管有没有毛刺，都要打磨一遍，既浪费节拍时间，而且有过切工件的问题发生。
技术实现要素：
针对以上不足，本发明的目的是提供一种基于智能机器人的去毛刺工作站及去毛刺方法，动态测量识别毛刺位置坐标，按毛刺位置坐标刚性切削毛刺，不仅解决了去毛刺的产品一致性问题，而且利用最短时间完成去毛刺工作。
本发明的技术方案：基于智能机器人的去毛刺工作站，包括：上下料机器人、去毛刺加工机器人、去毛刺工作台、端拾器快换装置、工控操作台，其中上下料机器人上搭载有抓手、三维激光扫描仪和视觉CCD，去毛刺加工机器人上搭载有切削高速主轴，切削高速主轴上安装有切削刀具，上下料机器人和去毛刺加工机器人分别与端拾器快换装置及工控操作台电气连接，去毛刺工作台位于上下料机器人、去毛刺加工机器人附近。
所述去毛刺工作台采用两个，交替进行去毛刺加工。
该去毛刺工作站还配备有用于装工件的盛具。
基于智能机器人的去毛刺方法，采用了所述的去毛刺工作站，方法如下：
(1)把待去毛刺产品的2D和3D产品图通过工控操作台导入工作站的产品数据库中；
(2)启动工作站，上下料机器人使用末端搭载的CCD识别盛具内工件的摆放位置，抓取工件放置于去毛刺工作台，去毛刺工作台传感器识别工件到位后，启动夹具锁紧机构，自动锁紧工件；
(3)上下料机器人搭载的三维激光扫描仪对工件进行三维扫描，生成产品的实际2D和3D图，此图自动和数据库中的原始2D和3D图进行比较，生成毛刺位置坐标和加工基准；
(4)将生成毛刺位置坐标和加工基准自动输给去毛刺机器人，去毛刺机器人按此坐标自动生成机器人去毛刺轨迹和姿态程序，并按设定切削精度在去毛刺工作台上高速切削去毛刺；
(5)切削去毛刺结束，工作台夹具锁紧机构自动打开，上下料机器人抓拿此工件，放入出料盛具内。
本发明的有益效果如下：每个工件都要在去毛刺工作台上，经过激光的三维扫描测量，测量数据通过激光解析算法，生成实际工件的2D和3D图，此图再和原始设计的2D和3D产品图进行数据比较，产生出工件毛刺位置坐标，此坐标输给去毛刺机器人后，会自动生成机器人去毛刺轨迹和姿态程序，机器人搭载的高速切削主轴，采用五轴加工中心切削加工的方式，按设定切削的精度，刚性切削去毛刺，这种方式只切削有毛刺的位置，解决了去毛刺的产品一致性问题，并最短节拍完成去毛刺工作。
附图说明
图1是基于智能机器人的去毛刺工作站的结构框图。
具体实施方式
实施例一
如图1所示，基于智能机器人的去毛刺工作站，包括：上下料机器人、去毛刺加工机器人、一个去毛刺工作台、端拾器快换装置、工控操作台，其中上下料机器人上搭载有抓手、三维激光扫描仪和视觉CCD，去毛刺加工机器人上搭载有切削高速主轴，切削高速主轴上安装有切削刀具，上下料机器人和去毛刺加工机器人分别与端拾器快换装置及工控操作台电气连接，去毛刺工作台位于上下料机器人、去毛刺加工机器人附近。该去毛刺工作站还配备有用于装工件的盛具。
基于智能机器人的去毛刺方法，采用了上述的去毛刺工作站，方法如下：
(1)把待去毛刺产品的2D和3D产品图通过工控操作台导入工作站的产品数据库中；
(2)启动工作站，上下料机器人使用末端搭载的CCD识别盛具内工件的摆放位置，抓取工件放置于去毛刺工作台，去毛刺工作台传感器识别工件到位后，启动夹具锁紧机构，自动锁紧工件；
(3)上下料机器人搭载的三维激光扫描仪对工件进行三维扫描，生成产品的实际2D和3D图，此图自动和数据库中的原始2D和3D图进行比较，生成毛刺位置坐标和加工基准；
(4)将生成毛刺位置坐标和加工基准自动输给去毛刺机器人，去毛刺机器人按此坐标自动生成机器人去毛刺轨迹和姿态程序，并按设定切削精度在去毛刺工作台上高速切削去毛刺；
(5)切削去毛刺结束，工作台夹具锁紧机构自动打开，上下料机器人抓拿此工件，放入出料盛具内。
实施例二
如图1所示，基于智能机器人的去毛刺工作站，包括：上下料机器人、去毛刺加工机器人、两个去毛刺工作台、端拾器快换装置、工控操作台，其中上下料机器人上搭载有抓手、三维激光扫描仪和视觉CCD，去毛刺加工机器人上搭载有切削高速主轴，切削高速主轴上安装有切削刀具，上下料机器人和去毛刺加工机器人分别与端拾器快换装置及工控操作台电气连接，去毛刺工作台位于上下料机器人、去毛刺加工机器人附近。该去毛刺工作站还配备有用于装工件的盛具。
基于智能机器人的去毛刺方法，采用了上述的去毛刺工作站，方法如下：
(1)把待去毛刺产品的2D和3D产品图通过工控操作台导入工作站的产品数据库中；
(2)启动工作站，上下料机器人使用末端搭载的CCD识别盛具内工件的摆放位置，抓取工件放置于去毛刺工作台A，去毛刺工作台A传感器识别工件到位后，启动夹具锁紧机构，自动锁紧工件；
(3)上下料机器人搭载的三维激光扫描仪对工件进行三维扫描，生成产品的实际2D和3D图，此图自动和数据库中的原始2D和3D图进行比较，生成毛刺位置坐标和加工基准；
(4)将生成毛刺位置坐标和加工基准自动输给去毛刺机器人，去毛刺机器人按此坐标自动生成机器人去毛刺轨迹和姿态程序，并按设定切削精度在去毛刺工作台A上高速切削去毛刺；与此同时，上下料机器人抓取下一个工件放置于去毛刺工作台B，重复步骤(2)和(3)进行下一个工件的测量工作；
(5)当去毛刺工作台A上的工件切削去毛刺结束后，去毛刺工作台A夹具锁紧机构自动打开，上下料机器人抓拿此工件，放入出料盛具内，同时去毛刺机器人转向去毛刺工作台B进行下一个工件的去毛刺；在去毛刺工作台A和B上，上下料机器人和去毛刺机器人在循环交叉作业。
所述上下料机器人负责从盛具到去毛刺工作台A和B的工件循环抓上、扫描测量和加工完成后的放回。去毛刺机器人负责去毛刺工作台A和B上的工件循环去毛刺加工。
技术特征：
1.基于智能机器人的去毛刺工作站，其特征在于包括：上下料机器人、去毛刺加工机器人、去毛刺工作台、端拾器快换装置、工控操作台，其中上下料机器人上搭载有抓手、三维激光扫描仪和视觉CCD，去毛刺加工机器人上搭载有切削高速主轴，切削高速主轴上安装有切削刀具，上下料机器人和去毛刺加工机器人分别与端拾器快换装置及工控操作台电气连接，去毛刺工作台位于上下料机器人、去毛刺加工机器人附近。
2.如权利要求1所述的基于智能机器人的去毛刺工作站，其特征在于：所述去毛刺工作台采用两个，交替进行去毛刺加工。
3.如权利要求1所述的基于智能机器人的去毛刺工作站，其特征在于：该去毛刺工作站还配备有用于装工件的盛具。
4.基于智能机器人的去毛刺方法，采用了如权利要求1-3任一所述的基于智能机器人的去毛刺工作站，其特征在于方法如下：
(1)把待去毛刺产品的2D和3D产品图通过工控操作台导入工作站的产品数据库中；
(2)启动工作站，上下料机器人使用末端搭载的CCD识别盛具内工件的摆放位置，抓取工件放置于去毛刺工作台，去毛刺工作台传感器识别工件到位后，启动夹具锁紧机构，自动锁紧工件；
(3)上下料机器人搭载的三维激光扫描仪对工件进行三维扫描，通过解析算法，自动生成产品的实际2D和3D图，此图自动和数据库中的原始2D和3D图进行比较，生成毛刺位置坐标和加工基准；
(4)将生成毛刺位置坐标和加工基准自动输给去毛刺机器人，二次开发的在线生成的去毛刺程序软件包，按此坐标自动生成机器人去毛刺轨迹和姿态程序，并按设定切削精度在去毛刺工作台上高速切削去毛刺；
(5)切削去毛刺结束，工作台夹具锁紧机构自动打开，上下料机器人抓拿此工件，放入出料盛具内。