六轴工业机器人喷漆、上料工作站
六轴工业机器人喷漆、上料工作站。
背景技术：
如图1所示，现有的一种零部件，包括一个圆盘部和一个把手部，形状不算规则，在涂装时，要求两部分的颜色不一样。在喷漆时，由工人手持喷枪进行喷漆操作，产品容易受到员工的工作状态和品质意识的影响，造成品质的不稳定。喷涂的涂料的不均匀，不美观。另外，产品处于不同的工位，需要产品在不同的工位来回移动，浪费时间，导致生产效率低。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种六轴工业机器人喷漆、上料工作站，解决人工对产品喷漆导致喷涂不均匀且效率低的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型六轴工业机器人喷漆、上料工作站采用如下技术方案：六轴工业机器人喷漆、上料工作站，包括桥式支撑框架，桥式支撑框架包括横梁，横梁上倒挂有六轴工业机器人，六轴工业机器人上装有夹具，六轴工业机器人喷漆、上料工作站包括喷漆工位，喷漆工位上设有喷漆架，喷漆架包括底座及设置在底座上的托盘架，托盘架上设有若干个喷漆托盘，喷漆托盘用于支撑待喷漆的产品，喷漆托盘具有与所述产品圆盘部适配的圆槽，圆槽一侧径向设有开口，喷漆托盘上还设有罩具，罩具具有与圆槽适配的圆孔，罩具用于在喷漆时遮盖住所述产品的圆盘部以外的部分。
进一步地，所述托盘架与底座之间设有转动装置，转动装置用于实现托盘架的旋转，转动装置包括电机及齿轮机构、转盘。
进一步地，所述六轴工业机器人喷漆、上料工作站还包括上料工位，上料工位设有上料架，上料架上设有上料输送链，上料输送链上间隔设有上料托盘，上料托盘用于放置所述产品。
进一步地，所述六轴工业机器人喷漆、上料工作站还包括冲洗工位，冲洗工位设有冲洗架，冲洗架上设有冲洗输送链，冲洗输送链上间隔设有冲洗夹盘，冲洗夹盘用于夹持所述罩具。
进一步地，所述冲洗夹盘包括夹盘本体，夹盘本体上设有四个夹块，四个夹块呈矩形分布，夹块上设有万向球，四个万向球用于夹持所述罩具的四周。
进一步地，所述夹具为双工位夹具，双工位夹具有用于夹持所述产品的气动三爪卡盘，双工位夹具还有用于夹持所述罩具的夹头，夹头包括夹爪，夹爪有两个，夹爪由气缸驱动，两夹爪在气缸的驱动下夹紧罩具的两个相对边。
进一步地，所述夹头还包括定位板，定位板上设有定位柱，定位柱在夹持所述罩具时插到罩具上的定位槽中。
进一步地，所述六轴工业机器人喷漆、上料工作站还包括定位工位，定位工位设有定位工作台。
本实用新型的有益效果：本实用新型的工作站，设计了六轴工业机器人，利用机器人控制夹具来完成对待喷漆产品或罩具的夹取，来代替人工，减轻工人劳动强度；机器人将产品或罩具放置在喷漆架的喷漆托盘上或取下，可配合自动喷漆机床，实现喷漆过程的自动化，提高效率。为安装机器人，设计了桥式支撑框架，将机器人倒挂在横梁上，吊装式的安装，使得机器人的操作更加灵活，有更大活动空间和角度。
附图说明
图1是现有的产品结构示意图；
图2是本实用新型六轴工业机器人喷漆、上料工作站的实施例的结构示意图；
图3是是本实用新型六轴工业机器人喷漆、上料工作站的实施例的结构示意图(去除外部罩设的箱体)；
图4是图3中喷漆工位处的喷漆架结构示意图(局部结构)；
图5是图3中上料工位处的上料架结构示意图(局部结构)；
图6是图3中冲洗工位处的冲洗架结构示意图(局部结构)；
图7是图3中的夹具的结构示意图；
图8是图3中的夹具在使用状态下的示意图。
图中各标记对应的名称：1、箱体，2、控制柜，3、喷漆工位，31、底座，32、托盘架，33、转动装置，34、喷漆托盘，4、横梁，5、六轴工业机器人，6、夹具，61、三抓卡盘，62、夹头，63、夹爪，64、定位柱，7、上料工位，71、上料输送链，72、上料托盘，8、冲洗工位，81、冲洗输送链，82、冲洗夹盘，83、夹块，9、定位工位台，a、产品,b、罩具。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型六轴工业机器人喷漆、上料工作站的实施例：如图2-图8所示，包括箱体1、桥式支撑框架，箱体1为组装式，相当于一个小房子，桥式支撑框架位于箱体1内，考虑到有喷漆工位3，因此要在厂房内形成一个独立空间。桥式支撑框架包括支腿、横梁4，横梁4上倒挂有六轴工业机器人5，六轴工业机器人5上装有夹具6，机器人为现有技术，夹具6通过法兰连接，夹具6是新设计的。本工作站设有喷漆工位3、冲洗工位8、上料工位7、定位工位。工作站还设有控制柜2，电控部分装在此处。
喷漆工位：
喷漆工位上设有喷漆架，喷漆架包括底座31及设置在底座31上的托盘架32，托盘架32上设有若干个喷漆托盘34，喷漆托盘34用于支撑待喷漆的产品a，该产品就是背景技术中提到的。喷漆托盘34具有与产品圆盘部适配的圆槽，圆槽一侧径向设有开口，产品a圆盘部与把手部的连接处放置于该开口处。喷漆托盘34上还设有罩具b，罩具b具有与喷漆托盘的圆槽适配的圆孔，罩具b用于在喷漆时遮盖住所述产品的圆盘部以外的部分。托盘架32与底座31之间设有转动装置33，转动装置33用于实现托盘架32的旋转，转动装置33包括电机及齿轮机构、转盘。转动装置33就是一个由电机驱动的转台，为现有技术。通过转动装置实现带喷漆的产品与已经喷漆产品的换位，机器人将产品放置在喷漆托盘34上，由喷漆机床进行喷漆操作。
吊装工位：
夹具6为双工位夹具，双工位夹具有用于夹持产品的气动三爪卡盘61，三爪卡盘61夹持产品的圆盘部，气动三爪卡盘原理为现有技术。双工位夹具还有用于夹持罩具的夹头62，夹头62包括夹爪63，夹爪63有两个，夹爪63由气缸驱动，两夹爪63在气缸的驱动下夹紧罩具的两个相对边。具体地，气缸的伸缩杆上设有驱动板，夹爪固定在驱动板上。气缸动作，带动两夹爪相对运动，夹紧罩具或者释放罩具。夹头还包括定位板，定位板上设有定位柱64，定位柱64在夹持罩具时插到罩具上的定位槽中。
上料工位：
上料工位设有上料架，上料架上设有上料输送链71，上料输送链71上间隔设有上料托盘72，上料托盘72用于放置上述的待喷漆的产品。上料托盘72的原理与喷漆托盘类似，用于放置产品，区别在于不需要设置支撑罩具部分，还有就是上料托盘72的托盘槽的槽周壁上间隔设有三个豁口，用于对三爪卡盘让位，便于夹具夹持产品。
冲洗工位：
六轴工业机器人喷漆、上料工作站还包括冲洗工位8，冲洗工位设有冲洗架，冲洗架上设有冲洗输送链81，冲洗输送链81上间隔设有冲洗夹盘82，冲洗夹盘82用于夹持罩具。冲洗夹盘82包括夹盘本体，夹盘本体上设有四个夹块83，四个夹块83呈矩形分布，夹块83上设有万向球，四个万向球用于夹持罩具的四周。罩具在该工位上是处于竖立状态，不同于喷漆工位上的水平放置状态。在冲洗工位对用过的罩具进行冲洗，以循环利用。
六轴工业机器人喷漆、上料工作站还包括定位工位，定位工位设有定位工作台9。定位工作台9上设有定位尺，定位尺上设有滚轮。机器人通过夹具夹持产品，在该定位工作台上可以调整姿态。
本实用新型六轴工业机器人喷漆、上料工作站的工作流程如下：(1)六轴工业机器人简称机器人，机器人在喷漆工位取罩具，同一位置取产品；(2)机器人移动并将产品放置定位工位的定位工作台上；(3)机器人移动冲洗工位，将用过的罩具放到冲洗夹盘上；(4)机器人移动到上料工位，抓取产品，同时冲洗输送链流转，干净的罩具处于下次待抓取的位置；(5)机器人移动到冲洗工位，抓取罩具，同时产品流转，以备下次备抓取；(6)机器人移动到喷漆工位，放置产品，并在同一位置放罩具；然后机器人在第二位置抓取罩具、产品，重复上述步骤，循环下去。
在其他实施例中，夹具也可采用单工位的，单独夹取产品，或者单独夹取罩具，也即设计上述实施例中夹具的部分结构就可实现。可以安装两台机器人来完成上述的流程，每个机器人上各安装一个夹具，一个夹具夹取产品，另一夹具夹取罩具，配合使用。
技术特征：
1.六轴工业机器人喷漆、上料工作站，其特征在于：包括桥式支撑框架，桥式支撑框架包括横梁，横梁上倒挂有六轴工业机器人，六轴工业机器人上装有夹具，六轴工业机器人喷漆、上料工作站包括喷漆工位，喷漆工位上设有喷漆架，喷漆架包括底座及设置在底座上的托盘架，托盘架上设有若干个喷漆托盘，喷漆托盘用于支撑待喷漆的产品，喷漆托盘具有与所述产品的圆盘部适配的圆槽，圆槽一侧径向设有开口，喷漆托盘上还设有罩具，罩具具有与圆槽适配的圆孔，罩具用于在喷漆时遮盖住所述产品的圆盘部以外的部分。
2.根据权利要求1所述的六轴工业机器人喷漆、上料工作站，其特征在于：所述托盘架与底座之间设有转动装置，转动装置用于实现托盘架的旋转，转动装置包括电机及齿轮机构、转盘。
3.根据权利要求1所述的六轴工业机器人喷漆、上料工作站，其特征在于：所述六轴工业机器人喷漆、上料工作站还包括上料工位，上料工位设有上料架，上料架上设有上料输送链，上料输送链上间隔设有上料托盘，上料托盘用于放置所述产品。
4.根据权利要求3所述的六轴工业机器人喷漆、上料工作站，其特征在于：所述六轴工业机器人喷漆、上料工作站还包括冲洗工位，冲洗工位设有冲洗架，冲洗架上设有冲洗输送链，冲洗输送链上间隔设有冲洗夹盘，冲洗夹盘用于夹持所述罩具。
5.根据权利要求4所述的六轴工业机器人喷漆、上料工作站，其特征在于：所述冲洗夹盘包括夹盘本体，夹盘本体上设有四个夹块，四个夹块呈矩形分布，夹块上设有万向球，四个万向球用于夹持所述罩具的四周。
6.根据权利要求1至5任一项所述的六轴工业机器人喷漆、上料工作站，其特征在于：所述夹具为双工位夹具，双工位夹具有用于夹持所述产品的气动三爪卡盘，双工位夹具还有用于夹持所述罩具的夹头，夹头包括夹爪，夹爪有两个，夹爪由气缸驱动，两夹爪在气缸的驱动下夹紧罩具的两个相对边。
7.根据权利要求6所述的六轴工业机器人喷漆、上料工作站，其特征在于：所述夹头还包括定位板，定位板上设有定位柱，定位柱在夹持所述罩具时插到罩具上的定位槽中。
8.根据权利要求1至5任一项所述的六轴工业机器人喷漆、上料工作站，其特征在于：所述六轴工业机器人喷漆、上料工作站还包括定位工位，定位工位设有定位工作台。
六轴工业机器人喷漆、上料工作站，包括桥式支撑框架，桥式支撑框架包括横梁，横梁上倒挂有六轴工业机器人，六轴工业机器人上装有夹具，六轴工业机器人喷漆、上料工作站包括喷漆工位，喷漆工位上设有喷漆架，喷漆架包括底座及设置在底座上的托盘架，托盘架上设有若干个喷漆托盘，喷漆托盘用于支撑待喷漆的产品，喷漆托盘具有与所述产品圆盘部适配的圆槽，圆槽一侧径向设有开口，喷漆托盘上还设有罩具，罩具具有与圆槽适配的圆孔，罩具用于在喷漆时遮盖住所述产品的圆盘部以外的部分。利用机器人控制夹具来完成对待喷漆产品或罩具的夹取，来代替人工，减轻工人劳动强度，提高了效率。