松下在弧焊和激光焊接领域拥有领先的技术，在弧焊机器人方面，既有针对汽车等薄板领域低飞溅高速解决方案，也有针对建设机械及工程机械的中厚板解决方案。松下机器人焊接技术包括：

松下的标准机器人系统和经济型集成机器人系统，都是针对薄板的。本产品为松下的中厚板机器人焊接系统。

关于松下中厚板焊接系统

对中厚板焊接的理解

一提到中厚板技术，很多人第一感觉是中厚板技术针对板材很厚的工件，这种理解是不全面的。简单来说，适应中厚板技术的工件，它通常具备以下几个主要特点:    

• 在工件用机器人焊接之前，预先在工装上进行组对点焊

• 工件重复定位精度远不满足±0.5mm以内，需要配合接触传感进行初始点寻位。有些工件由于焊接热变形等的影响需要配备电弧传感器

• 多数工件需要通过变位机带动工件，使焊缝达到船型焊或角焊缝的位置进行焊接。很多焊缝需要采用多层焊的方式对应焊接要求

满足以上几条的工件，通常为适应中厚板技术的工件。

中厚板工件特点及要求

中厚板焊接工件的特点以及对焊接系统的要求：    

松下中厚板焊接用机器人系统的特点

示教量小，修改示教简单

设备操作性良好，可大大减轻操作工的负担    

多种传感器减小误差

具备各种传感器，可以补正工件装配存在的误差以及工装夹具和变位机的误差    

可方便地进行多层多道焊接

• 多层多道焊的焊接规范容易设

• 示教内容容易修改

• 传感器补偿的结果能够反应到实际工件上

• 变位机和机器人可以协调运行    

能够实现省人化或无人化操作

系统构成

中厚板机器人焊接系统构成示例

1. 机器人

2. 焊接电源

3. 机器人控制装置

4. 高压接触传感器

5. 电弧传感器

6. 冷却水箱

7. 变压器

8. 机器人行走装置

9. 外部轴变位机(带外部轴控制器)

10. 松下水冷焊枪（带焊丝压紧装置）

中厚板焊接系统主要硬件介绍

电弧传感器

原理：电弧传感器是通过检测焊接电流的变化而跟踪焊缝的。其原理是对角焊缝进行摆动焊接时，在摆动两端和中央，由于电弧长度发生变化，所以焊接电流强度也发生变化。摆动中心与角焊缝中心的偏差即成为焊接电流左右变化的平衡差。电弧传感器捕捉此焊接电流的变化情况进行位置补偿。电弧传感的基本功能是对由于焊接材料的热变形、反翘等引起的焊缝偏移进行仿形控制

作用：输入每次摆动周期焊接电流的测定值,在摆动过程中适时将其转换成Ｈ方向与Ｖ方向上的位置补正值并加以输出

外观：请参见右图

清枪装置

作用：在焊接过程中，保证焊丝在每次传感时干伸长度一致，保证焊接过程中喷嘴保持通畅

外观：请参见左图

带焊丝压紧机构的焊枪和送丝机

作用：固定的焊丝干伸长是保证接触传感数据准确的基础，为了提高接触传感的精度，焊枪上使用了松下特有的焊丝压紧机构，防止焊丝在接触工件及动作过程中，焊丝长度发生变化。同时，为了提高送丝性能，配合焊枪工作，配备了带有压紧机构的送丝装置

外观：请参见右图

高压接触传感功能（软件）

接触传感数据库，包括所有的传感方式，传感方向；计算接触传感后的补正值

请参见右图

中厚板焊接功能（软件）

中厚板焊接数据库，包括接头形式、电弧设定、两端处理、多层多道功能

注：中厚板功能不打开无法实现电弧传感

请参见左图

中厚板焊接功能相关软件列表

传感功能详述